【公开号】CN108088607A
【公开日】2018.05.29
【分类号】G01L5/22
【申请日】2018.02.01
【申请人】福建农林大学
【发明人】苏继龙
【摘   要】本发明涉及一种机器人用滑觉和压觉一体式传感器及其使用方法，该传感器包括安装外壳、纵支撑梁和感应触头，安装外壳的外侧面上竖直开设有滑槽，纵支撑梁竖直设置在安装外壳内，感应触头位于安装外壳内，感应触头的顶面通过一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的顶面，感应触头的底面通过另一竖直设置的复位弹簧连接安装外壳的底面，感应触头上设有位于滑槽内且突出机械手爪夹持工作面的凸起部，纵支撑梁和感应触头之间上下架设有两个测杆，测杆的端部分别对应与纵支撑梁和感应触头铰接，测杆上设有应变片，初始状态下，两个测杆在水平方向上相平行。与现有技术相比，本发明可同时感知被抓取物体的微小滑动及握力大小，结构简单，方便实用。

备注：2018年 第24卷 第11期